3次B-スプライン曲面による移動ロボットのリアルタイム軌道計画

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-052

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Real-time Path Planning for Mobile Robots using Cubic B-Spline Functions

著者名: 小川 祥太(電気通信大学),中野 和司(電気通信大学)

著者名(英語): Shota Ogawa(The University of Electro-Communications),Kazushi Nakano(The University of Electro-Communications)

キーワード: 移動ロボット|リアルタイム|軌道計画|スプライン曲面

要約(日本語): オフィスや病院など，レイアウトが異なり未知の障害物が存在する環境で移動ロボットが作業を行うことが求められている．そのため，障害物回避手法としてポテンシャルフィールド（PF）法などが提案されてきた．しかし，PF法のように障害物と目標地のポテンシャル関数の組み合わせでは任意環境へ対応することは難しい．そこで，スプライン曲面を障害物の回避と目標地までのナビゲーションを行うポテンシャル関数として利用することが考えられる．本研究ではその場での回転が可能な２輪移動ロボットを対象にオフィスや病院のような環境において，３次B-スプライン曲面を用いた移動ロボットの軌道計画手法を提案し，その有効性をシミュレーションにより確認した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,783 Kバイト