自動車に対する自律移動ロボットの相対位置推定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-053

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Relative position estimation of an autonomous mobile robot for a mobile car

著者名: 沢井 貴之(愛知工業大学),道木加絵 (愛知工業大学),道木 慎二(名古屋大学),大熊 繁(名古屋大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学)

著者名(英語): Takayuki Sawai(Aichi Institute of Technology),Kae Doki(Aichi Institute of Technology),Shinji Doki(Nagoya University),Shigeru Okuma(Nagoya University),Akihiro Torii(Aichi Institute of Technology)

キーワード: 自律移動ロボット|自己位置推定|レーザレンジファインダ

要約(日本語): 本稿では、レーザレンジファインダ（LRF）を搭載した自律移動ロボットが自動車の周囲で様々な作業を行うことを想定し、この実現に必要な機能であるロボットと自動車との相対位置推定システムを提案する。対象車体として電気自動車COMSを用いる。車体周囲の複数位置から取得したLRFの車体の各部分形状データを1つに統合して全体の形状を持つ車体形状データを作成する。相対位置推定は、作成した車体形状データと現在のLRFの計測データとの比較により行う。部分形状の統合と相対位置推定のための形状比較にはICP（Iterative closest Point）アルゴリズムを用いる。実験により提案手法によってはっきりとした形状特徴を持つ車体形状データが得られることが確認された。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 796 Kバイト