理学療法のための筋負荷を考慮した最適な立ち上がり動作生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-061

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Optimal Starting Up Trajectory under Considering Muscular Load for Physical Therapy

著者名: 櫛田 大輔(鳥取大学),朝倉 夕貴(鳥取大学),北村 章(鳥取大学)

著者名(英語): Daisuke Kushida(Tottori University),Yuki Asakura(Tottori University),Akira Kitamura(Tottori University)

キーワード: 筋負荷|筋活動電位|立ち上がり動作|遺伝的アルゴリズム|ARXモデル

要約(日本語): 本研究では，人が椅子に座した状態から立ち上がる動作姿勢を対象とし，理学療法士と同様な身体の負担が少なくなる動作機動を最適化手法(GA)によって生成する．ここで，身体が転倒しないことと，各関節角度は関節可動域とすることを制約条件，腰・膝・足首への負荷が少ないこと，動作軌道が短いことを評価関数としてGAに組み込んだ．また，人の物理モデルを腰・膝・足首を回転軸とした剛体3リンクモデル，各リンクトルクから筋負荷に相当する筋活動電位(EMG)に換算するモデルをARXモデルで表現した．生成された立ち上がり動作を被験者に検証してもらい，評価関数の設定通りの動作軌道となっていることを確認できた．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,491 Kバイト