LRFを用いた人工衛星の形状による姿勢推定法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-065

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Attitude detecting method by shape of satellite that uses LRF

著者名: 加藤聡貴 (北海道工業大学),佐藤立博 (北海道工業大学),早坂 亮佑(北海道工業大学),白石 健太(北海道工業大学),竹澤 聡(北海道工業大学),高島 昭彦(北海道工業大学),三橋 龍一(北海道工業大学)

著者名(英語): Toshiki Kato(Hokkaido Institute of Technology),Tatsuhiro Sato(Hokkaido Institute of Technology),Ryosuke Hayasaka(Hokkaido Institute of Technology),Kenta Shiraishi(Hokkaido Institute of Technology),Satoshi Takezawa(Hokkaido Institute of Technology),akihiko Takashima(Hokkaido Institute of Technology),Ryuichi Mitsuhashi(Hokkaido Institute of Technology)

キーワード: LRF|姿勢推定|人工衛星|離散フーリエ変換

要約(日本語): 人工衛星の姿勢を知るためには，姿勢センサを搭載し検出する方法が主流である．姿勢センサを用いない方法として，受信電力変動による推定方法や，CCDカメラを用いた画像解析などによる推定法がある．しかし，電波を用いる方法では姿勢検出の精度が低い．CCDカメラは画像解析が必要で，レーザーほど正確な座標を出せない．我々はLRFを使って，人工衛星の姿勢の検出を行う．LRFを使えば，内部センサを用いないで人工衛星の姿勢情報を得ることができる．本論文ではLRFの情報から回転する物体の角速度を推定する方法を述べる．4種類の計測対象物をZ軸回転させ，LRFで距離を計測した．そのデータを離散フーリエ変換し，角速度推定を行った．その結果，回転台と推定値の差が0.002?0.003rad/secとなった．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 647 Kバイト