パラメータ変動を伴うシステムのための適応型繰り返し学習制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-071

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Adaptive Type Iterative Learning Control for Systems under Parameter Perturbation

著者名: 今井 淳文(鳥取大学),櫛田 大輔(鳥取大学),北村 章(鳥取大学)

著者名(英語): Atsufumi Imai(Tottori University),Daisuke Kushida(Tottori University),Akira Kitamura(Tottori University)

キーワード: 適応型繰り返し学習制御|モデル推定|パラメータ変動システム|学習ゲイン

要約(日本語): 繰り返し学習制御には”対象システムは繰り返し中は不変である''という前提条件があり，特性が変化する制御対象に対しては十分にその効果を発揮できない．本研究では，このような制御対象にも対応した適応型繰り返し学習制御手法を提案する．提案手法では，試行毎に制御対象の入出力データから最小二乗法によりモデルパラメータ推定を行い、推定値より最適な学習ゲインを決定する．このように制御対象の特性変化に対応した学習ゲインを設定することで，収束性を損なわず学習を行うことが可能となる．本論文では，シミュレーションにより，提案手法の収束性が従来法に比べ向上していることを確認し，その正当性と効果を検証できた．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,121 Kバイト