ウォッシュアウトコントローラを用いた不確かな角度情報に基づくアクロボックスの安定化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-094

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Stabilization of Acrobox based on uncertain angular information using a washout controller

著者名: 牛山 華恵(電気通信大学),桜間 一徳(電気通信大学),中野 和司(電気通信大学)

著者名(英語): Hanae Ushiyama(The University of Electro-Communications),Kazunori Sakurama(The University of Electro-Communications),Kazushi Nakano(The University of Electro-Communications)

キーワード: ウォッシュアウト制御|アクロボックス|安定化|未知平衡点

要約(日本語): 本研究では非線形システムであるアクロボックスの安定化問題を考える．アクロボックスはキューブの形をしたロボットである．ボックスの中に取り付けられた円盤をアクチュエータによって回転させ，その反力を用いてアクロボックスを一辺で倒立させることを考える．アクロボックスの安定化ではジャイロセンサを用いている．本システムではボックスの角度を初期角度からの変位をジャイロセンサにより計算する仕組みになっている．そのため，地面の傾きやセンサの初期誤差により平衡点を正確に知ることができない．そこで，動的状態フィードバックコントローラによる平衡点が不確かな非線形システムの安定化問題を考える．定常状態における定値入力を排除する有限次元動的コントローラ（ウォッシュアウトコントローラ）を利用し，アクロボックスの揺れのない倒立を実現する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,395 Kバイト