嗅覚ロボット研究のためのデータベース構築

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-150

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Collecting a Database for Research on Gas Sensing Mobile Robots

著者名: 和田 佑太(東京農工大学),深澤 雄一郎(東京農工大学),Marco Trincavelli(Orebro University),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Yuta Wada(Tokyo University of Agriculture and Technology),Yuichiro Fukazawa(Tokyo University of Agriculture and Technology),Marco Trincavelli(Orebro University),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ガスセンサ|ガス源探知|移動ロボット|データベース

要約(日本語): 近年、ガス源の探知やガス濃度分布マッピングを行う嗅覚ロボットの研究が行われている。嗅覚ロボットが実現すれば、爆発物等の危険物から漏れ出すガス成分を検知し、その発生源を探索することができる。本研究では、嗅覚ロボット研究を促進するためのデータベースを構築する。これにより、ガス濃度分布マッピングやガス種の識別、ガス源位置の推定等の様々なアルゴリズムの評価や、共通のデータを用いた比較を可能とする。今回は、ファンを配置し、定常的な強制対流場の形成を可能にした室内において二種のガスを放出し、床に固定した複数のガスセンサや、室内をくまなく移動するロボットに搭載した複数のガスセンサの応答を測定し、データを収集した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 753 Kバイト