飛行船ロボットによる三次元ガス濃度分布計測

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-151

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Three-Dimensional Gas Distribution Measurement Using a Blimp Robot

著者名: 山崎 弘樹(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Hiroki Yamasaki(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 飛行船|ロボット|ガス濃度分布計測|ガスセンサ

要約(日本語): 室内の三次元ガス濃度分布を計測する飛行船ロボットの研究開発を行っている．前報では室内をランダムに飛行してガス濃度分布を計測するシステムを提案した．しかし，室内に強い気流が存在する場合には，ガスの計測箇所に偏りが生じる．そこで本研究では，実験領域を分割し，ロボットの現在位置と同じ領域をロボットが過去に訪れた回数に応じてランダム行動における直進と転回の頻度を変更するよう飛行アルゴリズムを改良した．8 cm/s程度の循環気流を発生させた室内で飛行実験を行い，気流が存在する室内でも満遍なくロボットを飛行させることができた．このアルゴリズムを用いて室内の各点のガス濃度を計測すれば，容易に室内全域の三次元ガス濃度分布を得ることができる．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 754 Kバイト