電圧飽和を考慮したサーボモータの規範モデル型2自由度電流制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-084

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Two Degrees of Freedom Current Control System in Consideration of Voltage Saturation for Servo Motor

著者名: 関口 裕幸(三菱電機),池田 英俊(三菱電機)

著者名(英語): Hiroyuki Sekiguchi(Mitsubishi Electric Corporation),Hidetoshi Ikeda(Mitsubishi Electric Corporation)

キーワード: サーボモータ|電圧飽和|電流制御|2自由度制御

要約(日本語): ACサーボの位置・速度制御系は安定な高速応答が求められ、下位の電流制御系に対して高速な指令追従性やロバスト性が要求される。これに対しては指令追従性とフィードバック特性を独立に最適化できる2自由度制御とした電流制御系が有効である。 一方で電流制御系で電圧飽和が生じた場合、フィードバック系の積分演算によりオーバーシュート等のワインドアップ現象が生じる。飽和時の積分演算停止といった対策がとられるが、十分な効果が得られない場合がある。 本稿では、規範モデル型2自由度電流制御系について、規範モデル部を電圧飽和を考慮した構成とすることで、オーバーシュートを抑制させる制御方式を提案し、シミュレーションで効果を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,764 Kバイト