2重PLLモータ制御系による加減速モーション実験装置の開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-163

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Development of experimental motion control system by using the dual-loop PLL for motion with acceleration

著者名: 町田 秀和(舞鶴工業高等専門学校),田中 航太(舞鶴工業高等専門学校),神原 道信(舞鶴工業高等専門学校),松島 慎亮(舞鶴工業高等専門学校),西本 淳一(舞鶴工業高等専門学校)

著者名(英語): Hidekazu Machida(Maizuru College of Technology),kouta Tanaka(Maizuru College of Technology),michinobu kanbara(Maizuru College of Technology),sinsuke matsushima(Maizuru College of Technology),jyunichi nishimoto(Maizuru College of Technology)

キーワード: PLL|モーション制御|加減速|電子カム|振り子|FPGA

要約(日本語): 現在の産業機械用モータは，ACサーボモータが主流になりつつある．ACサーボモータは低速で大トルクが発揮できるDD(Direct Drive)モータとして知られている．このDDモータを精密に制御する方法に，PLLモータ制御がある．しかしPLLモータ制御は，一定速度で精密に回転させるために用いられており，加減速モーションに対しては応答速度が遅いので，広く使われてこなかった．一方で我々は，深宇宙探査ロケットなどの高速移動体との通信におけるドップラシフトに対応するための2重ループPLLという手法をモータ制御に応用することで，加減速モーションに対応させることに成功した．ここでは，この2重ループPLLモータ速度制御系がどの程度の加減速モーションに対応できることを検証するために，様々な実験装置を開発して評価した。電子カム実験装置では、従来のPLLでは位相角が滑っていってしまうのに対し、2重PLLでは滑らないことが確認できた。また、PLL擬似振り子実験装置では、その歪んだ加減速モーションを確認でき、検証課題に適当であることを確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,382 Kバイト