入力整形フィルタを用いた負荷付き超音波モータの位置決め

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-164

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Positioning Control with Input Shaping Filter in Load Condition of USM

著者名: 佐久間 圭輔(東京農工大学),中村 幸紀(東京農工大学),涌井 伸二(東京農工大学)

著者名(英語): Keisuke Sakuma(Tokyo University of Agriculture and Technology),Yukinori Nakamura(Tokyo University of Agriculture and Technology),Shinji Wakui(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 超音波モータ|位置決め|入力整形フィルタ|PI補償器|トルクモータ

要約(日本語): 超音波モータ(Ultrasonic Motor: USM)は小型・軽量，低速高トルクであり，静粛性に優れ，保持トルクが大きいなどの特徴を有する．そのため，小型モーションコントロールシステムのアクチュエータとしての応用が期待される．著者らは，無負荷の条件において古典制御ベースであるPI制御を基に積分要素を途中から投入する手法と入力整形フィルタ(Input shaping filter)の二つを提案してきた．これらの二つの手法は，オーバシュートを抑制し，位置決め時間を短縮する効果がある．そして，複雑な構成を必要とせず，制御システムが簡素でありながらも，位置決め波形を大きく改善できる．しかし，実用の際にモータを無負荷で回転させることはない．そこで，本研究で提案した2つの手法が負荷状態においても有用であることを示す．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,095 Kバイト