ジャイロと加速度計による三次元位置検出シミュレーション

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-168

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Detection Simulation of Three Dimensional Positions by Gyro and Accelerometer

著者名: 今村 賢一郎(信州大学),中島 厚(信州大学),熊谷 秀夫(多摩川精機)

著者名(英語): Kenichiro Imamura(Shinshu University),Atsushi Nakajima(Shinshu University),Hideo Kumagai(Tamagawa Seiki Co.,Ltd.)

キーワード: ジャイロ|加速度計|慣性計算|多関節ロボット

要約(日本語): 多関節ロボットの制御のためアーム先端位置の検出が必要である。位置は各関節の回転角度とアーム長より算出するため、各関節部にエンコーダが必要である。エンコーダを使用しない手法として、アーム先端にジャイロと加速度計を搭載しその出力に対し慣性計算を行い位置を算出することを考案、そのシミュレーションを行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,599 Kバイト