ハプティックスキャナによる環境表面情報の抽出

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-170

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Extraction of Environmental Surface Data using Haptic Scanner

著者名: 永井 裕之(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hiroyuki Nagai(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: ハプティクス|バイラテラル制御|ハプティックスキャナ|環境表面情報

要約(日本語): 近年，聴覚や触覚に次ぐ第3のマルチメディアとして触覚の研究が盛んに行われており，様々な分野への応用が期待されている。例えば人間がロボットの遠隔操作を行う場合に対象物の触覚を，操作している人間も感じることができればロボットの操作性は大幅に向上すると考えられる。しかし，これまでに行われてきたロボットの環境認識は押し込み動作による剛性などの推定がほとんどであり，環境表面の情報の認識までについてはあまり研究がなされていない。本稿では環境表面情報を抽出するためにハプティックスキャナを提案し，ロボットの操作を行う人間が感じる環境表面情報の抽出を行う。また，抽出したデータから環境表面の違いによる変化などを比較する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,189 Kバイト