録触技術に基づく動作の統合再現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-171

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Reproduction of Integrated Motion Based on Haptic Recording

著者名: 綱島 昇(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Noboru Tsunashima(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|人間支援システム|スキルアキジション|モーションコピーシステム|バイラテラル制御|加速度制御

要約(日本語): 近年，録画や録音の様に人間の動作を自由に保存，再現する「録触」技術は産業や人間支援など様々な分野において望まれている。特に，別々に保存された異なる作業の動作を統合して再現するなど，動作の統合再現に関する技術は録触技術を様々な分野に適用させる上で必要である。本研究では別々に保存された動作を加速度情報に基づいて保存，統合して再現する手法を提案する。具体的には，加速度制御に基づくバイラテラル制御において加速度参照値を保存することで操作者の動作を保存し，保存されたデータを時系列順に統合して再現を行う。本提案の有用性は実験によって示される。本提案を用いることで様々な動作を統合して再現することが可能になり，将来的に「録触」技術を様々な分野に適用することが望まれる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,385 Kバイト