水平面運動2リンクマニピュレータの制御規範と制御性能について

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-198

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Control Criterion and Performance of Planer 2-Link Manipulators

著者名: 山住 武義(岡山理科大学),野崎 幹雄(イーテック),玉井 雅彦(ハリソン東芝ライティング),クルモフバレリー (岡山理科大学),太田垣 博一(岡山理科大学)

著者名(英語): Takeyosi Yamazumi(Okayama University of Science),Mikio Nozaki(E-Tech),Masahiko Tamai(Harison Toshiba Lighting),Vareli Kroumov(Okayama University of Science),Hirokazu Ohtagaki(Okayama University of Science)

キーワード: 水平面運動|2リンクマニピュレータ|制御規範|制御性能

要約(日本語): 非駆動関節を有するマニピュレータは、低コスト化等の利点があり宇宙空間での応用等が期待されている。本研究では、その応用範囲を地上で用いる産業用のマニピュレータに広げるために、平面運動2リンクマニピュレータシステムの非線形特性が強い場合においてそのシステムの状態を制御するために適合する制御規範を導入し、最適制御装置を設計する。そしてその制御性能について検討する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 856 Kバイト