システム結合の動的再構成に基づく力覚フィードバック制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-199

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Force Feedback Control Based on Dynamic Reconfiguration of System Connection

著者名: 大倉 武(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Takeshi Okura(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|人間支援システム|ハプティックエネルギー変換|モーションコントロール|バイラテラル制御|力覚フィードバック制御

要約(日本語): 近年ハプティクスの研究が進んでおり，遠隔地からの触覚をフィードバックするバイラテラル制御や複数のシステムに用いるマルチラテラル制御の研究が行われている。複数のシステムを制御する際，システム間の結合状態を変化させることができればシステムの柔軟性が上がると考えられる。物を運ぶ動作を想定した場合では，運ぶ対象の重さに合わせて必要な分だけのシステムを駆動させる制御手法が望ましいと言える。そこで本研究では，システム全体にかかる力に応じてシステムの結合状態を変化させる力覚フィードバック制御系を提案する。本制御手法により，遠隔地の物を搬送する際に対象の重量を感じながらシステムを操作することが可能となり，かつ状況に応じてシステムの結合を変化させることが可能となる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,375 Kバイト