電動車椅子における姿勢補正制御の一構成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-201

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Compensated Control of Attitude for Electric Wheelchair

著者名: 吉川 尚男(奈良工業高等専門学校),飯田 賢一(奈良工業高等専門学校),平 俊男(奈良工業高等専門学校)

著者名(英語): Hisao Yoshikawa(Nara National College of Technology),Kenichi Iida(Nara National College of Technology),Toshio Hira(Nara National College of Technology)

キーワード: 姿勢制御|電動車椅子|適応制御

要約(日本語): 移動車輌において，直進安定性は重要な特性の一つである．移動車輌には複数の車輪が駆動しており，これらの車輪を協調して駆動させることにより，直進安定性が向上すると考えられる．また，移動車輌の周囲の状況把握には，距離センサや画像処理，測域センサなどを用いることが一般的であるが，周囲環境が既知であるならば，これを基準として移動ロボットの姿勢を補正することが可能である．本論文では，電動車椅子に設けた距離センサを用い，壁面を基準として車椅子本体の姿勢を補正し，移動させる制御方法について検討を行なったので報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 848 Kバイト