人間支援空間の構築のための離散要素の連続化に基づくロボットの経路計画

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-203

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Path Planning of Robot Based on Continualization of Discrete Elements for Construction of Human Support Space

著者名: 小杉 貴洸(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Takahiro Kosugi(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 自律移動ロボット|障害物回避|ポテンシャル場|モーションコントロール

要約(日本語): 近年，ロボットに関する研究が盛んに行われ，ハプティック機能を有するなど高性能化が進められている。今後ロボットが社会に普及するためには単体の性能だけでなく，複数のシステム間でのインタラクションを考える必要がある。本研究では，空間内に存在するシステムを離散要素として捉え，その要素を連続化することによって要素間のインタラクションを考慮した連続空間を提案する。特に離散要素として人間とロボットと環境を持つときの連続空間を人間支援空間と定義する。連続化に基づく制御法として障害物回避を提案し，シミュレーションにより有効性を示す。提案した人間支援空間により，人間とロボットと環境の共存社会の構築が可能となることが期待される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,731 Kバイト