二足歩行型ハプティックデバイスの簡易モデルによる実世界力覚フィードバック制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-204

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Real World Force Sensation Feedback Control with Simpli_x000C_ed Model of biped-Type-Haptic-Device

著者名: 永瀬 一貴(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kazuki Nagase(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|二足歩行|バイラテラル制御|力覚フィードバック制御

要約(日本語): 近年，脚式移動ロボットの研究は盛んに行われている。ロボットの歩行移動は，人間生活空間において適応性が高いため実現が望まれている。また，二足歩行ロボットを用いた人間の介入が困難な場所や遠隔地での作業が期待される。従来では環境情報のフィードバックはほぼ全てを視覚情報に頼っていたが，視覚情報だけでは歩行動作が困難になると予期される。その一方，触覚学の研究も進んでおり，実用に向けた応用技術が期待されている。そこで本稿では，二足歩行型ハプティックデバイスの簡易モデルを用いた実世界力覚フィードバック制御手法を提案する。具体的には，安定な歩行を実現するための軌道計画法と操作者に伝達する力情報の導出，それらを統合した実世界力覚フィードバック制御系を構築する。提案手法の有用性を実機を用いた実験により示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,965 Kバイト