負荷トルクの制約を考慮した二慣性系の最短位置決め時間指令

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-209

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Minimum Positioning Time Reference in Two Mass System under Constraint of Load Torque

著者名: 渋谷 功(安川電機),萩原 淳(安川電機)

著者名(英語): Isao Shibutani(YASKAWA Electric Corporation),Jun Hagihara(YASKAWA Electric Corporation)

キーワード: 二慣性系|最短位置決め時間指令

要約(日本語): 産業界では、一般的に機械の低コスト化が要求されており、そのために機械部品の薄肉化が望まれている。しかし、機械部品を薄肉化すると、機械の剛性が低下してしまい、動作時に振動が生じるようになる。 このような振動系について、応答を指令に完全追従させるフィードフォワード制御も提案され、位置決め時間短縮について指令の重要性が増してきている。このこともあり、最近、振動系について様々な状態量の制約を考慮した指令についての提案が増えてきている。 本稿では、振動系のモデルとしてよく用いられる二慣性特性を持つ機械に対して、モータの性能に関する制約のみでなく、負荷トルクの制約も考慮して位置決め時間を最短にするような指令について提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,038 Kバイト