LMIを用いた2自由度ロバスト制振位置決め制御系の設計

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-210

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): LMI-Based 2-Degree-of-Freedom Controller Design for Robust Vibration Suppression Positioning

著者名: 加藤孝宜 (名古屋工業大学),前田佳弘 (名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井洋武 (名古屋工業大学)

著者名(英語): Kato/Takanori (Nagoya Institute of Technology),Maeda/Yoshihiro (Nagoya Institute of Technology),Iwasaki/Makoto (Nagoya Institute of Technology),Hirai/Hiromu (Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 線形行列不等式|高速・高精度位置決め|共振周波数変動

要約(日本語): 各種メカトロニクス機器では，経年変化や駆動条件に伴う周囲温度変化により共振周波数変動を生じ，位置決め精度が劣化することが経験される。この問題に対し，本論文ではLMIを用いた2自由度ロバスト制振位置決め制御手法を提案した。そこでは，制御対象の共振周波数変動を模擬したモデルに対してFB制御系を構成した拡大形モデル用いて，共振周波数変動時のFB補償特性を考慮したFF制御入力の設計を行った。さらに，2自由度制御系におけるFB補償とFF補償を連携的に設計することで，共振周波数変動に対してロバストな位置決め制御を実現した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,647 Kバイト