転がり摩擦特性を考慮した初期値補償による位置決め整定特性改善

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-212

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Improvement of Settling Performance by Initial Value Compensation Considering Rolling Friction Characteristic

著者名: 前田佳弘 (名古屋工業大学),岩崎 誠 (名古屋工業大学)

キーワード: 遅い整定応答|転がり摩擦|初期値補償|高速高精度位置決め|オーバーシュート応答

要約(日本語): 転がり摩擦を有するテーブル位置決め装置の制御精度向上を実現する上で，モデルベースフィードフォワード摩擦補償は有効な手法の一つである。しかし，各種要因による摩擦のモデル化誤差が存在する場合，過渡応答特性の劣化に伴うオーバーシュート後の微動領域で，転がり摩擦に起因する遅い整定応答が位置決め精度劣化を招く。本論文では，フィードフォワード摩擦補償誤差により発生する遅い整定応答を抑制可能な初期値補償を提案する。提案の初期値補償は，過渡応答変動の影響を有限時間で収束することができ，かつ，転がり摩擦特性を考慮した摩擦補償によりロバストに遅い応答を抑制することが可能である。提案法の有効性は，供試装置を用いた位置決め実験により検証される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 5,990 Kバイト