三次元移動用磁気浮上装置を用いた浮上体のゼロパワー制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-159

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): Zero-Power Control to a Floating Object Using a Magnetic Levitation System for Three-Dimensional Motion

著者名: 宮崎 博行(富山大学),大路 貴久(富山大学),飴井 賢治(富山大学),作井正昭 (富山大学)

著者名(英語): Hiroyuki Miyazaki(University of Toyama),Takahisa Ohji(University of Toyama),Kenji Amei(University of Toyama),Masaaki Sakui(University of Toyama)

キーワード: 磁気浮上|三次元移動|I型電磁石|ゼロパワー制御

要約(日本語): 筆者らは，バイアス磁束発生用の永久磁石を有したI型電磁石を2行2列に配列した制御電磁石下において浮上体の三次元移動実験を行ってきた。I型電磁石を任意に配列してもその下方空間で浮上移動を実現するシステムを目指しており，浮上体に機能を与えた非接触作業ロボット化を目的としている。今回，仮に作業休止中における待機電力抑制を考えゼロパワー制御を導入する。本装置では，ある定常位置に対し定常電流の印加パターンが無数に存在するため，移動時においても同様である。そこで各方向独立に制御していることを利用し，鉛直方向に対してはゼロパワー制御，水平方向へは位置制御を行うことで消費電力が最小となる軌道を調べることへの応用も目指している。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,680 Kバイト