CPGモデルの同期パターン制御を用いた四足歩行運動の移行に対する一検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-008

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): A Study on Transited Quadruped Locomotion using Synchronization Pattern Control of CPG model

著者名: 進藤那彦 (日本大学),佐伯 勝敏(日本大学),関根 好文(日本大学)

著者名(英語): Tomohiko Shindo(Nihon University),Katsutoshi Saeki(Nihon University),Yoshifumi Sekine(Nihon University)

キーワード: パルス形ハードウェアニューロンモデル|ＣＰＧモデル|引き込み現象|同期パターン制御|四足歩行運動|歩行速度

要約(日本語): 　生体の基本的な移動運動は中枢神経におけるCPG(Central Pattern Generator)により生成・制御されていることが知られている。　一般的な歩行ロボットの問題点として、外乱及び予測していない事象に対する自律的適応に乏しいことから、四肢動物と同様な歩行速度に対応した歩行パターンの移行が生成可能なCPGモデルを構成する必要がある。　本稿は、先に我々が提案した、パルス形ハードウェアCPGモデルを用い、引き込み現象を考慮した、同期パターン制御を行い、パラメータの切り替えを必要としない歩行速度に対応した歩行パターンの移行が可能なことを明らかにしている。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,820 Kバイト