模倣学習による二脚駆動ロボットの行動獲得の試み

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-037

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): A Study on Behavior Acquisition of Gating Robot by Imitation Learning

著者名: 宇田川 大二郎(松江工業高等専門学校),内田 大貴(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Daijiro Udagawa(Matsue College of Technology),Hiroki Uchida(Matsue College of Technology),Tadashi Horiuchi(Matsue College of Technology)

キーワード: 模倣学習|ロボット|行動獲得

要約(日本語): 人間は，他者の行動を観察し，それにより得られる行動知識を用いることで，効率良く行動パターンを獲得していると考えられる．このような行動学習を実現する枠組みとして，模倣学習に関する研究が注目されている．本研究では，LEGO社のロボット開発キットMindstorms NXT で組み立てた二脚駆動ロボットを対象として，教示者ロボットの行動パターンをモーションキャプチャシステムにより観察し，その時系列データからニューラルネットワークを用いた模倣学習を行う．この模倣学習により，学習者ロボットが教示者ロボットと同じような行動パターンを獲得することを実現する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 977 Kバイト