ユニット連結型ロボットの開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-071

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Development of Serial Connected Modular Robot

著者名: 川頭 勇(愛知工業大学),加藤裕輔 (愛知工業大学),塩木咲耶 (愛知工業大学),内田 敬久(愛知工業大学)

著者名(英語): Isamu Kawagashira(Aichi Institute of Technology),Yusuke Kato(Aichi Institute of Technology),Sakuya Shioki(Aichi Institute of Technology),Yoshihisa Uchida(Aichi Institute of Technology)

キーワード: 蛇型ロボット|モジュールロボット

要約(日本語): 　蛇は長細い1本の紐のような単純な体躯を巧みに用いて移動を行っている．この蛇を模した機能体の製作･制御が実現すれば，様々な地形で移動が可能な高い環境適応力を持つ機能体に成り得る．さらにこの機能体を屈曲するユニットを連結することで構成することで冗長性を持たせることができる．本論文では，長細い体躯，冗長性といった独自の特長を活かしつつ，狭く複雑な環境へセンサ等を搭載して侵入し，作業や計測を行うロボットの製作を目標に，まずその基となる推進運動を実現するための試作機の開発を行った．試作機は頭部にカメラ，最後尾に通信機を備え，寸法が約φ93×1010[mm]，重量が約3120[g]であり，1.7[m/s]の移動速度を確認した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 903 Kバイト