三層パーセプトロンを用いたロボットアームシミュレータの自動生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-072

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Automatic Creation of Robot-Arm Simulator using Three-Layered Perceptron

著者名: 中村真吾 (早稲田大学),橋本周司 (早稲田大学)

キーワード: パーセプトロン|シミュレータ|ロボットアーム

要約(日本語): 物理系において最適な制御器を獲得する機械学習手法は、実世界での様々なタスクをロボットが学習する手法の一つとして注目を浴びている。しかしながら、直接実機へ適用することは難しい。そのため、実機の代わりにシミュレータがしばしば援用されるが、シミュレータのモデリングに尽力する必要がある。本論文ではロボットアームを題材に、三層パーセプトロンによって実機のシミュレータの自動生成を行う手法を検討する。シミュレータの入出力をパーセプトロンで再現することにより、非線形な振る舞いと、汎化能力による未取得データの再現が期待できる。これにより、実ロボットのタスク学習制御への応用の幅が広がると考えられる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 749 Kバイト