屋内環境における車輪型ロボットの移動障害物回避

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-073

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Moving Obstacle Avoidance of Wheeled Type Robot in Indoor Environments

著者名: 山口 智浩(神奈川大学),渡辺 良男(神奈川大学)

著者名(英語): Tomohiro Yamaguchi(Kanagawa University),Yoshio Watanabe(Kanagawa University)

キーワード: 車輪型ロボット|障害物回避|ニューラルネットワーク|遺伝的アルゴリズム

要約(日本語): 移動ロボットにおいては、障害物回避は必要不可欠であり、屋内においては壁と移動障害物の両方を考慮する必要がある。このため、壁と移動障害物を同時に回避するための動作を決定しなくてはならない。本研究では、壁と移動障害物の情報からニューラルネットワークを用いて車輪型ロボットの旋回角と移動速度を決定する手法について検討する。ニューラルネットワークの各設計パラメータの調整は、壁と移動障害物の初期位置を変えた環境を幾通りか用意し、少ない移動時間で移動障害物を回避するよう遺伝的アルゴリズムを用いて最適化を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,097 Kバイト