パーティクルフィルタを用いた自律移動ロボットの相対位置推定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-074

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Relative position estimation of an autonomous mobile robot using particle filter

著者名: 沢井 貴之(愛知工業大学),道木加絵 (愛知工業大学),道木 慎二(名古屋大学),大熊 繁(名古屋大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学)

著者名(英語): Takayuki Sawai(Aichi Institute of Technology),Kae Doki(Aichi Institute of Technology),Shinji Doki(Nagoya University),Shigeru Okuma(Nagoya University),Akihiro Torii(Aichi Institute of Technology)

キーワード: 自律移動ロボット|自己位置推定|レーザレンジファインダ|パーティクルフィルタ

要約(日本語): 本稿では、レーザレンジファインダ（LRF）を搭載した自律移動ロボットが自動車の周囲で様々な作業を行うことを想定し、この実現に必要な機能であるロボットと自動車との相対位置を推定するシステムを提案する。対象車両として電気自動車COMSを用いる。本手法では、確率分布を粒子の分布として離散的に近似して粒子の変化からロボットの位置を推定するパーティクルフィルタと、車両全体の形状を記録した車両形状データと現在のLRFの計測データとの形状比較を行うICP（Iterative closest Point）アルゴリズムを併用することで車両との相対位置推定を行う。実験により提案手法の有効性が確認された。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 841 Kバイト