SVMによる二輪走行車両の最適制御入力時系列探索

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-084

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Optimal Control of Two-wheeled Vehicle Based on SVM

著者名: 戸石 大輔(名城大学),小中 英嗣(名城大学)

著者名(英語): Toishi Daisuke(Meijo Univ.),Konaka Eiji(Meijo Univ.)

キーワード: モデル予測制御|サポートベクターマシン|車両制御

要約(日本語): 本研究ではモデル予測制御により二輪走行車両をある地点から目的地に移動させる問題を考える。具体的には、車両の挙動を表す状態方程式を用いて数秒後までの最適な入力を探索し、1 サンプルの入力のみを車両に適用する。これを繰り返して車両を目的の位置へ制御する。本研究では利用可能な車両への制御入力が有限個であると仮定し、はじめに分枝限定法に基づく探索により最適な入力時系列を求める。得られた状態・制御入力対を、機械学習法の一種、サポートベクターマシン(SVM) を用いて学習する手法を提案する。学習の結果、SVM は現在の状態に対し適切な制御入力を返す制御器となる。シミュレーション結果により提案手法の有効性を検証する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,460 Kバイト