主成分分析を用いた一輪車制御動作の解析

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-085

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Analysis of the unicycle control operation using principal component analysis

著者名: 江波戸 光(東京電機大学),花﨑 泉(東京電機大学),大浦 邦彦(国士舘大学)

著者名(英語): Hikaru Ebato(Tokyo Denki University),Izumi Hanazaki(Tokyo Denki University),Kunihiko Oura(Kokushikan University)

キーワード: 一輪車|主成分分析|ARXモデル|モーションキャプチャ

要約(日本語): 一輪車は路面と1点のみで接しているため，非常に不安定である．そのため人は身体や一輪車の傾きを感知し，それに基づいて身体の各関節を動かして制御している．このとき人と一輪車は一つの動的なシステムと考えられる．本研究では一輪車乗車動作を測定し，身体や一輪車に関する測定された多変量データに主成分分析を適用し，制御動作において主要と考えられる変量を絞り込む．さらに多変量ARXモデルによりシステムの動特性を同定する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,557 Kバイト