外乱を考慮したモデル予測制御の実験的検証―Ball and Beamシステムへの適用―

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-087

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Experimental Evaluation of Model Predictive Control with Disturbance Attenuation -Application to Ball and Beam System-

著者名: 高橋 正明(大阪府立大学),原 尚之(大阪府立大学),小西 啓治(大阪府立大学)

著者名(英語): Masaaki Takahashi(Osaka prefecture University),Naoyuki Hara(Osaka prefecture University),Keiji Konishi(Osaka prefecture University)

キーワード: モデル予測制御|Ball and Beam System|最適化|外乱抑制

要約(日本語): モデル予測制御とは，現時刻から有限時間後までの制御対象の挙動を予測し，各サンプル時刻において，新たに取得した制御系の情報に基づき最適化を行い，制御入力を逐次決定する制御方法である．本研究では，入力・状態制約及び外乱を考慮したモデル予測制御法をBall and Beamシステムへ適用する．そして，内点法によりモデル予測制御で必要となる最適化問題をオンラインで解き，外乱の抑制性能及び，制約の処理能力を実験的に検証する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,528 Kバイト