柔軟体を対象とした力覚協調システム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-099

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Collaborative System of Haptic Sensation for Flexible Body

著者名: 奥村 陽介(大阪大学),黒田 嘉宏(大阪大学),井村 誠孝(大阪大学),大城 理(大阪大学)

著者名(英語): Yosuke Okumura(Osaka University),Yoshihiro Kuroda(Osaka University),Masataka Imura(Osaka University),Osamu Oshiro(Osaka University)

キーワード: 人工現実感|力覚|有限要素法|中間表現|ネットワーク|手術シミュレーション

要約(日本語): 手術シミュレーションにおいて、ネットワークを介して指導医や助手など複数人と共有可能なシミュレーション環境が求められている。臓器変形などの物理計算を含む遠隔協調シミュレーションでは、ネットワーク伝送による遅延および物理計算による遅延が生じる。力覚の更新周波数が物理計算の更新周波数より高いために、物理計算の更新周波数に合わせて力覚を更新するとユーザに違和感を与える可能性がある。剛体を対象とした違和感を軽減する手法はあるが、柔軟体を対象とした手法は提案されていない。本研究では、物理計算と力覚提示の更新周波数の違いによる操作への影響を軽減する、柔軟体を対象とした力覚協調システムを提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 655 Kバイト