ヒューマノイドロボット筋動アクチュエータ

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-167

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Muscle Motion Actuator for Humanoid Robots

著者名: 松居 弘記(東京電機大学),小畑 修二(東京電機大学)

著者名(英語): Hiroki Matsui(Tokyo Denki University),Syuji Obata(Tokyo Denki University)

キーワード: ソレノイド|筋肉|ロボット

要約(日本語): 従来の人型ロボットは，関節毎にモータが配置されているものが多く，人間の自然な動きに程遠い．人間は二関節筋などが対をなして拮抗して存在しており，人間特有の制御機能特性を持っている．この拮抗二関節筋の機能をソレノイドで再現したヒューマノイドロボットの開発を目的とし，人間的な動作をする拮抗筋動アクチュエータの開発をする．ソレノイドとは電気的エネルギーを機械的直線運動に変換し，ソレノイド内部の可動芯に結合された機構(機械的負荷)を駆動するアクチュエータである．外部の機構と連結し，固定芯から一定の距離(ストローク)に引き離された可動芯は，コイルに電流を流したときに発生する磁束によって，固定鉄芯との間に作用する吸引力により固定鉄芯に密着するまで直線的に移動し，外部機構に機械的運動を与える．本研究で開発したソレノイドは，コイルに通電することによって発生する電磁石と磁石の固定芯との吸引力によってコイルが上に持ち上がる．70 [mm]以上のストロークを得るために、コイルと磁石芯を一組とし，この組み合わせを3つ連結した蛇腹式の構造になっている．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 591 Kバイト