ヒューマノイド・ロボット用筋動ソレノイドアクチュエーター

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-168

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Muscle Motion Solenoid Actuators for Humanoid Robots

著者名: 小畑 修二(東京電機大学),松居 弘記(東京電機大学),羽根吉寿正 (東京電機大学)

著者名(英語): Shuji Obata(Tokyo Denki University),Hiroki Matsui(Tokyo Denki University),Toshimasa Haneyoshi(Tokyo Denki University)

キーワード: ロボット|アクチュエータ|ソレノイド|拮抗|パルス幅制御|ヒューマノイド

要約(日本語): 人体に類似する骨格及び拮抗筋を持つヒューマノイドロボットを構築するに当たり、筋肉に相当するアクチュエータをソレノイドを用いて製作した。従来型のソレノイド駆動装置は、非常に古くから存在し良く知られた存在であるが、実用的な能力は無く、実際のロボットを動かすだけの力ＦとストロークＬを持ち合わせていなかった。しかしここ数年の間であるが、強力なネオジュウム永久磁石が入手できるようになり、その状況は一変した。本研究において、近人間的ヒューマノイドロボットを製作すべく、超強力ネオジュウム磁石を導入し、実用的な筋動アクュエータを構築した。紹介する素子は400gでF=20N,L=9cm の能力を有する。本アクチュエータの駆動速度は運動力学に直接従う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 584 Kバイト