近接マスタ・スレーブシステムのための同座標バイラテラル制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-170

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Identical-Coordinate Bilateral Control for Adjacent Master-Slave System

著者名: 矢島 俊介(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Shunsuke Yajima(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|実世界ハプティクス|モーションコントロール|外乱オブザーバ|加速度制御

要約(日本語): 近年，パワーアシストに代表される人間の動作を支援するシステムが望まれている。パワーアシストを実現するためには動作や環境に応じた支援が求められるため，マスタ側で人間の情報を，スレーブ側では環境の情報を取得することができるバイラテラル制御系が適していると考えられる。しかし従来のバイラテラル制御系では，マスタ・スレーブがそれぞれの座標系において動作するため，マスタ・スレーブが近接するパワーアシストのようなシステムへの適用は困難であった。そこで本研究では１つのデバイス内にマスタ，スレーブシステムが存在する同座標バイラテラル制御を提案する。提案手法の有用性を実機を用いた実験により確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,136 Kバイト