環境埋め込み型ハプティックシステムによるなぞり動作の解析

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-171

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Analysis of Rubbing Motion Using Environmental Embedded Haptic System

著者名: 永井 裕之(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hiroyuki Nagai(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|実世界ハプティクス|人間支援|加速度制御|位置制御|モード解析

要約(日本語): 近年，モーションコントロール技術の発展により，人間支援ロボットの実用化が進んでいる。そこで環境側から人間の支援をする環境型ロボットシステムが開発されている。従来の研究では接触動作を伴うセンシングの際には，圧力センサなどを環境表面に敷き詰めていたため，環境自体が変形するような動作が行えず，コストも高くなってしまうといった問題が生じていた。そこで本研究では，四隅にリニアモータを設置した環境埋め込み型ハプティックシステムを開発し，モードの概念に基づきなぞり動作の解析を行う。このシステムを用いることで環境表面の変形を伴う動作を解析することができ，また力センサレスで力情報を取り扱うことが可能となる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,316 Kバイト