DyCE原理に基づく適応位置サーボ系設計の一手法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-172

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): A Method for Design of Adaptive Positioning Servo Systems Based on Dynamic Certainty Equivalence Principle

著者名: 浅田 昌義(中部大学),長谷川 勝(中部大学),松井 景樹(中部大学)

著者名(英語): Masayoshi Asada(Chubu University),Masaru Hasegawa(Chubu University),Keiju Matsui(Chubu University)

キーワード: 適応位置制御|サーボシステム|DyCE原理

要約(日本語): 近年，産業機器において，生産性向上の観点から高速，高精度な制御が要求されている。一般に，これらを実現するために高精度な制御対象のパラメータを必要とする。しかしながら，環境変動によるパラメータ変動が生じるため最適化を図る必要がある。本稿ではこれを適応制御により実現するとともに，FPGAへの実装を考えているため，演算量を考慮する必要がある。ここで，適応制御は安定性の問題があり，これを保証するためには膨大な演算量を必要とする。そこで本稿では安定性と低コスト化を考慮し，近似を用いたDyCE原理に基づく適応位置制御を提案する。この近似の妥当性を示すとともに，実機実験により提案法の有効性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,591 Kバイト