クレーンの吊荷重量推定と振れ止め制御の一方法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-174

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): A Method of Mass Estimation and Anti Sway Control for Container Crane

著者名: 佐藤健太郎 (長岡技術科学大学),佐野洋基 (長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎敏昌 (長岡技術科学大学)

著者名(英語): Kentaro Sato(Nagaoka University of Technology),Sano/Hiroki (Nagaoka University of Technology),Ohishi/Kiyoshi (Nagaoka University of Technology),Miyazaki/Toshimasa (Nagaoka University of Technology)

キーワード: 振動抑制|状態推定|モーションコントロール

要約(日本語): 　本稿では、クレーン振れ止め制御においてセンサ時間遅れを補償する振れ角推定器を提案し、さらに係数を調整するために吊荷重量を推定する方法を提案する。双方の推定において、風外乱を想定した場合でも適切な推定を行うために外乱オブザーバを考慮した制御系を提案する。巻き上げ時に吊荷重量を推定する方法として、重量と外乱の２つの推定器が互いの推定値を使用しながら収束するような構成とする。振れ止め制御については、制御周期で離散化した振れ角オブザーバと、センサ遅れ時間で離散化した時間補償オブザーバの2 つを用いてセンサ遅れを補償する方法を提案する。外乱を含む場合でも振れ角が収束することをシミュレーションにて確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,378 Kバイト