接触環境を考慮したバイラテラルシステムの零空間制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-176

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Null-Space Control of Bilateral System Considering Contact Environment

著者名: 大倉 武(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Takeshi Okura(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|人間支援システム|モーションコントロール|バイラテラル制御|力覚フィードバック制御|外乱オブザーバ

要約(日本語): 近年ハプティクスの研究が進んでおり，遠隔地からの触覚を伝達するバイラテラル制御が遠隔操作の分野で広く用いられている。遠隔操作の作業中において，システムが自律的に操作者を支援する制御系が望ましいため，多自由度のシステムを用いて遠隔操作を行う制御系が必要となる。よって，本研究では多自由度のスレーブを用いた遠隔操作を行う制御系を取り扱う。本制御では，操作者は遠隔操作を行い，同時にスレーブは環境の変化へ適応する。ここで，遠隔操作を行うことが重要なタスクであり，スレーブの動作は補完的なタスクとなる。本研究では，マスタ・スレーブ群のバイラテラル制御と各スレーブの自律的な動作を実現する制御手法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,732 Kバイト