産業用ロボットと環境の安全な接触動作を実現するセンサレス力制御の一手法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-177

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): A New Sensorless Force Control Method Achieve Safety Contact Motion to Environments

著者名: 嶋田 直樹(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Naoki Shimada(Nagaoka university of technology),Takashi Yoshioka(Nagaoka university of technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka university of technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka university of technology)

キーワード: 産業用ロボット|外乱オブザーバ|力制御

要約(日本語): 本稿は，産業用ロボットと環境のセンサレス力制御を用いた接触動作に注目し，衝撃力の影響を低減するモーションコントロール法を提案する。産業用ロボットと環境の接触時にはロボットの慣性エネルギーによる衝撃力が生じ，力制御を用いた接触動作を著しく悪化させる要因になる。そこで，提案する手法はセンサレス力制御をベースに，慣性エネルギーに基づく緩衝動作とI-P力コントローラの積分器初期化によって構成され，シンプルでありながら効果的に衝撃力の低減と力応答の高速化を図ることができる。本手法の有効性は3-DOF産業用ロボットをモデルとしたシミュレーションによって検証を行い，10%の衝撃力の低減と，80%の収束時間短縮を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,793 Kバイト