モーションデータベースのための動作のモデル化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-190

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Motion Modeling for Motion Database

著者名: 大西祥裕 (慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yoshihiro Ohnishi(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションデータベース|隠れマルコフモデル|バイラテラル制御|実世界ハプティクス|モーションコントロール

要約(日本語): 近年，伝統技術の後継者不足により，人の動作を保存，検索，再現するシステムである「モーションデータベース」の構築が望まれている。モーションデータベースの構築には動作のモデル化が必要不可欠となる。本研究では人間の動作を隠れマルコフモデルでモデル化し，モデルに基づく動作検索手法を提案する。接触動作においては動作をモデル化する際に位置情報だけではなく力情報が必要となる。そのため本研究はバイラテラル制御により動作の位置情報と力情報を取得する。提案するモデル化によりモーションデータベースから動作の検索を可能にし，スキルの継承やパワーアシストなど多くの分野にモーションデータベースの適用が可能となる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,364 Kバイト