波動モデルを考慮した多慣性共振系の制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-193

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Control of Multi Mass Resonant System Considering Wave Model

著者名: 齊藤英一 (慶應義塾大学),桂 誠一郎 (慶應義塾大学)

キーワード: 多慣性系共振系|振動制御|波動|むだ時間補償|外乱オブザーバ|モーションコントロール

要約(日本語): 近年，宇宙へのロボットの運搬コストやアームの慣性項低減のためロボットの軽量化が広く望まれている。しかし，軽量化に伴いその機械的剛性が低下し，先端位置に振動が生じてしまう。この振動を抑制するために種々の従来法が提案されてきた。共振比制御 は低次の制御系においては設計が容易であり，かつ良好な振動抑制効果が得られる。しかし，高次の振動を抑制するためには多慣性共振系でモデル化する必要があり，ゲイン設計が困難になる。本稿では，無限次元系である波動モデルを考慮した振動抑制のための制御系を提案する。提案手法は従来法に比べ，設定ゲインが少ないため設計が容易である。最後に，提案手法の有用性を実験により示した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,354 Kバイト