PID制御による船舶操舵制御系に関する一考察

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-194

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): A Study on Design of Ship’s Steering Control System with PID Control Method

著者名: 出縄 憲一(首都大学東京),土井 正好(広島工業大学),森 泰親(首都大学東京)

著者名(英語): Kenichi Idenawa(Tokyo Metoropolitan University),Masayoshi Doi(Hiroshima Institute of Technology),Yasuchika Mori(Tokyo Metoropolitan University)

キーワード: PID制御|むだ時間|離散時間系|極配置法

要約(日本語): 船舶は舵により旋回する．舵角を大きく取れば旋回角速度は増し，旋回半径は小さくなる．しかし，船体動作は慣性が大きく，操舵がすぐに旋回角速度に表れてこない．このため操船者は船体運動を数十秒前から予測しながら操舵を行う．そういった船体運動特性のため，船舶操舵は熟練した技能を必要とする．そこで，むだ時間を含むシステムに対して極配置法によるPID制御を操舵系に適用を提案する．この手法により，大きなむだ時間を有する系に対して，優れた即応性を備えた制御系が設計できる．また，離散むだ時間補償器を挿入することで安定性も保証する．本研究は，船舶操舵系にPID制御を適用し，従来のマニュアル操船と比較して速応性の高いサーボ制御系を設計する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,412 Kバイト