連結型マルチラテラルシステムにおける質量変動解析

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-196

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): An Analysis of Mass Variation in Articulated Multilateral System

著者名: 石井 沢実(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Takumi Ishii(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|人間支援システム|触覚放送|バイラテラル制御|マルチラテラル制御|加速度制御

要約(日本語): 近年，触覚を扱う実世界ハプティクスという学問分野の発展により，鮮明な触覚を遠隔地に伝送することが可能となっている。その中で複数のシステムに触覚情報を伝送する手法として，著者らは連結型マルチラテラルシステムを提案した。連結型マルチラテラルシステムでは各モータの質量が異なる場合や，制御に用いる公称質量と実質量が異なる場合，制御系の安定性や触覚伝送の透明性への影響がある。そこで本研究では異質量のモータ間での触覚伝送を行うため，各モータの質量および連結対象の公称質量について複数の組み合わせにおいてシミュレーションを行い，質量変動の影響を解析した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,471 Kバイト