車両型テレモビリティシステムの開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-200

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Development of Vehicle-Type Tele-Mobility System

著者名: 小杉 貴洸(慶應義塾大学),永瀬 一貴(慶應義塾大学),萬 修太郎(慶應義塾大学),横倉 勇希(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Takahiro Kosugi(Keio University),Kazuki Nagase(Keio University),Shutaro Yorozu(Keio University),Yuki Yokokura(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|バイラテラル制御|モバイルロボット|実世界ハプティクス|感覚フィードバック

要約(日本語): 近年，触覚情報を扱う実世界ハプティクスの研究が盛んに行われている。その中で移動型システムでは触覚情報の伝達のみが注目され，視覚情報の伝達は行っていない。しかし遠隔地や人間が立ち入れない極限環境においては，触覚情報だけでなく視覚情報のフィードバックも不可欠となる。そこで本研究では，モバイルロボットにCCDカメラを搭載し，コントローラにステアリング，アクセルペダル，ブレーキペダルから構成されるコクピットを用いる車両型テレモビリティシステムを開発した。本システムにより視覚情報と触覚情報が操作者にフィードバックされるため，遠隔地や極限環境における操作性が向上し，実環境への応用が期待される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,279 Kバイト