多自由度モバイルロボットによる路面環境情報の抽出

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-201

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Acquisition of Road Environmental Information by Multi-Degree-of-Freedom Mobile Robot

著者名: 村田 直也(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Naoya Murata(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|実世界ハプティクス|外乱オブザーバ|移動ロボット|モード分解|加速度制御

要約(日本語): 遠隔操作型の移動ロボットにおいて，ロボットが周囲環境を操作者に的確に提示することで操作性は大きく向上すると考えられる。周囲環境を力覚情報として操作者に伝達できる遠隔操作型の移動ロボットにはモバイルハプトがあるが，路面に平行な情報以外は取得することができない。そこで本研究では，路面に垂直な方向の情報を取得できる多自由度モバイルロボットを用いて路面環境情報の抽出を行う。本提案を用いることで，従来の路面との摩擦や障害物などの進行方向の力情報だけでなく，路面の形状の把握や操作性の向上，走行に適した路面の選択が可能になることが期待できる。実験により提案手法の有用性を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,232 Kバイト