ピッチングによる影響を考慮した加速度センサによる車体速度の推定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-227

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Vehicle speed estimation method using an acceleration sensor without the effects of pitching

著者名: 眞仲 悟 (首都大学東京),武藤信義 (首都大学東京)

キーワード: 電気自動車|スリップ率制御|車体速度

要約(日本語): 電気自動車におけるホイールロックやスピンを防ぐ為の安全走行制御が多く提案されている。その一つとしてスリップ率制御という手法が挙げられる。この手法は車体速度と車輪速度の推定、測定を必要とする。ここで、車輪速度は測定可能であるが、車体速度の把握が困難である。そこで、路面の状況に影響されず車体速度を推定する手法として加速度センサに着眼する。加速度センサによる手法は、センサのオフセット、重力加速度による影響により、測定誤差が生じてしまう。そこで、本稿では加速度センサの測定誤差を、オフセットによる影響に対しては車輪速度を基準に補正し、ピッチングによる影響に対しては運動方程式からピッチ角度を推定することで、車体速度の誤差要因を減らし車体速度を推定する手法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 958 Kバイト