軌道検出による路面電車前方画像からの障害物検出に関する検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-237

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): to detect obstracles from tram's forward view images using tracks to search

著者名: 青柳裕久 (日本大学),香取照臣 (日本大学),泉 隆 (日本大学)

キーワード: 路面電車|軌道検出|障害物検出

要約(日本語): 路面電車の安全運転支援のために、前方画像から軌道検出・障害物検知の方法を検討した。原画像からエッジ検出、線追跡、逆投影変換、軌道半径の円から軌道との交点数を考える軌道判定により軌道を検出し、検出した軌道の長さより軌道が途切れたら、障害物が存在すると考え、閾値を設定することで障害物検出を行った。本手法は軌道をふさいでいる障害物を検出しているため、障害物が移動物体・静止物体に関係なく検出できる特徴がある。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,140 Kバイト