三自由度球面電磁アクチュエータ広角化モデルの特性解析

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-200

グループ名: 【全国大会】平成23年電気学会全国大会論文集

発行日: 2011/03/05

タイトル(英語): Characteristic Analysis of 3-DOF Electromagnetic Spherical Actuator with Wide-Angle Driving

著者名: 前田 修平(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学)

著者名(英語): Shuhei Maeda(Osaka University),Katsuhiro Hirata(Osaka University)

キーワード: 電磁アクチュエータ|三自由度|有限要素法|トルク特性

要約(日本語): 我々はこれまでに一台で三軸の回転が可能な，多自由度球面アクチュエータの開発を行ってきた。球面アクチュエータを用いることで，多自由度駆動機構の小型化，軽量化が期待できるが，我々が開発を行ってきたアクチュエータはチルト方向の可動域が小さいため，広角化という課題が残されていた。そこで、ロボットの関節部への適用や応用先の拡大のため、より広角に駆動できるアクチュエータの開発を行ったので報告する。本論文ではアクチュエータの基本構造及び各軸まわりの動作原理の説明を行う。また，三次元有限要素法を用いたアクチュエータの静トルク特性解析，動特性解析の結果を示し，本アクチュエータの有用性を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,392 Kバイト